亦稱馬陸類。屬節(jié)肢動物大顎亞門（Mandibula－ta）的一個綱。陸棲，體呈圓筒形，可分頭、胸、腹部或頭部和軀干部。因外骨骼含有Ca，故體部堅硬。體節(jié)為20—200個，大致由等體節(jié)構(gòu)成。第一軀干節(jié)（接著頭部后面的體節(jié)）無附肢，稱為頸節(jié)（co－llum），第2—4軀干節(jié)各有1對附肢，與前者加在一起稱為胸部。以后各體節(jié)均有步足2對，就是腹部。由于軀干部的背板與側(cè)板融合形成大形環(huán)甲，故左右步足基部幾乎接近于腹面正中線。頭部有1對棒狀觸角。大顎、小顎在基部融合成特有的顎唇（gna-thochilarium），有1對由數(shù)個乃至數(shù)十個單眼集合而成的聚眼。氣管系頗發(fā)達(dá)，大部分體節(jié)各有兩對氣門，通到由氣門囊作總狀分支的氣管。每1體節(jié)還有兩對神經(jīng)節(jié)，表明在發(fā)生過程中2體節(jié)融合為一。在軀干節(jié)側(cè)面各有一對臭腺開口。在消化管腹面有1對生殖腺，開口于第二腳后方，第三第四體節(jié)之間。在孵化時只有3對步足，隨生長而步足增多。本類與唇足類合稱多足癸（Myriapoda）；但這只是通稱，并非系統(tǒng)上的分類。